AGV是一种无需人工引导或驾驶，能够沿指定路径行驶，并能进行货物装卸、运输等一系列功能的自动化设备。托盘AGV作为一种智能机器人，由于其在货物搬运、目标牵引、生产线装配等领域的特殊用途，已经成为各种工业生产中不可或缺的工具。今天，小编与您分享托盘AGV搬运机器人的机械系统设计。

　　自动导向车

　　结构一般包括轴数、驱动形式和转向形式三个方面。驱动形式包括：单驱动、差速驱动、双驱动、多轮驱动、

　　1.单驱动形式

　　这种车的结构多用于三轮车车身结构：一个驱动轮同时也是方向盘，两个从动轮固定(位于车身轴线两侧)起支撑和转向作用。这种车辆结构可以实现汽车的前进、后退和左右转弯(转弯角度一般小于90)。三轮结构对地面抓地力好，对地面要求不高，多用于小型AGV。

　　2.差动驱动形式

　　差速器车身也有三轮和四轮。两个固定驱动轮分别分布在车体轴线的两侧，一个或两个从动轮起转向和支撑作用。托盘AGV小车的转向取决于两个驱动轮之间的速度差。该型车可实现汽车前进后退、左右转弯(转弯角度大于90)和原地打转，转弯效果优于单驱。如果是三轮汽车，对地面的适用性和单驾是一样的。因为容易造成其中一个车轮悬空，影响汽车的正常行驶，所以对地面的平整度要求比较高，汽车的适应性比较差，不适合户外作业。"

　　(3)双驱动形式

　　这种驱动形式常见于四轮车：两个驱动轮同时是转向轮，两个从动轮支撑和转向。这种结构的车辆可以实现整车的前进、后退和转向。它的主要优点是可以控制运动过程中身体姿态的任何变化，多用于通道狭小或对工作方向有特殊要求的环境和场合。缺点是对地面的平整度要求高，车的适应性比较差，不适合户外作业。另外，这种托盘AGV小车结构复杂，成本相对较高。

　　(4)多轮驱动

　　主要用于八轮车辆。四个驱动轮也是方向盘，四个从动轮起支撑和转向作用。托盘AGV可以实现整体前进、后退和行驶，多用于重型行业。结构复杂，控制困难，成本较高。